#include <Servo.h>
class Leg{
  private:
  Servo &s;
  bool isLeft;
  public:
  Leg(Servo &s, bool isLeft = true): s(s), isLeft(isLeft) {
  }
  void front() {
    s.write(isLeft ? 40 : 140);
  }
  void back() {
    s.write(isLeft ? 140 : 40);
  }
  void recover() {
    s.write(90);
  }
  void setAngle(int angle) { //设置舵机角度，不区分左右
    s.write(angle);
  }
  void turnTo(int angle) { //以90为默认角度，向前转动，区分左右
    s.write(90 + isLeft ? -angle : angle);
  }
};